Улучшаем точность геопозиционирования

Если отстает Яндекс.Навигатор, то проверяем в других навигационных программах: Waze, Навител, 2GIS.
Способы улучшить точность геопозиционирования:

1. Установить легкий мод Я.Навигатора 7.10 от Strannik, загрузить последние карты своего региона, города.
2. Система — "Дата и время" — убедиться что включено "Использовать время сети". Устр-во — GPS — Синхронно — включить.
3. "Поиск сетей Wi-Fi" — включить. "Поиск Bluetooth-устройств" — включить (правда внешнего приемника навигации нет). "Геолокация Google" — включить, более точное определение положения. Приемник навигации сканирует Wi-Fi, чтобы получить вспомогательную информацию, при этом источник инета, наличие пароля и ограничения доступа неважны, нужен лишь идентификатор сети. Это больше рассчитано на публичные сети, которые покрывают улицы и площади.
4. Система — Параметры разработчика — 681232 или 7788 (пароль разработчика):

ОТЛАДКА — "Полные измерения GNSS" — включить. ГУ будет отслеживать все группировки GNSS и частоты без рабочего цикла. Это увеличит точность определения местоположения при движении (тратя больше энергии, что в автомобиле неважно). Более высокая частота запроса координат приемником для расчета позиции уменьшает постоянную времени фильтрации, просто перебираются все источники, при этом более простая обработка уменьшает прогнозирование изменения позиции между опросами. Включение всех измерений GNSS означает использование всех доступных спутниковых систем, таких как GPS (США), ГЛОНАСС (Россия), Galileo (Европейский союз), BeiDou (Китай) и других, чтобы получить более точную позицию.
СЕТИ — "Ограничивать поиск сетей Wi-Fi " — выключить. Это даже сам Яндекс рекомендует: Выключите ограничение запросов Wi-Fi.
Еще ЯН стал это компенсировать через вайфай и блютуз: habr.com/ru/news/740960/

  5. Изменить настройки GPS в инженерном меню, что поможет вывести GPS из ступора: 4pda.to/forum/index.php?showtopic=1004230&st=66336, 4pda.to/forum/index.php?s…0&st=70240#entry125159609
Зайти в инженерное меню GPS можно через приложение калькулятор, набрав )83781(=
Либо через программу Menu.TEYES, в разделе AGPS.
Во вкладке AGPS по кнопке EDIT изменить сервер A-GPS (SLP Address) на "supl.google.com" вместо китайского "supl.qxwz.com". Сервер от google отвечает в 5 раз быстрее на уровне сетевых протоколов (whois, traceroute, ping) — как минимум меньше тайм-аут для A-GPS. Внимание! Google может отвергать запросы для определенных территорий и не обрабатывать запросы позиционирования для координат, например в том же в Крыму при поступлении запроса с адресов РФ — там вернуть на "supl.qxwz.com". Это проблема не техническая, а политическая. А-GPS mode должен быть MSB.
Во вкладке Information в "Mode and System Config" должно быть выбрано "GPS+GLONASS+Galileo", если выбрать "GPS+B1C+GLONASS" — спутников станет больше, но точность ухудшится. В прошивке CC3 от 11.05.2023 именно так оптимизирована проблема плохого сигнала GPS. В GPS Test значки Galileo в виде пятиугольников.
В случае пропадания спутников запускать GPS Test — три точки — AGPS — Очистить и обновить. В программе Menu.Teyes, в разделе AGPS сделать сброс настроек по умолчанию (внизу раздела). Перезагрузить ГУ.
Есть три типа старта навигации — холодный, теплый, горячий. Сброс данных альманаха просто приводит к процедуре холодного старта, когда альманах создается/получается заново.
Измеряется время прохождения сигнала от антенны спутника до антенны приемника. Оно зависит от расстояния, спутник считается центром сферы, и состояния атмосферы. Позиция спутника получается из альманаха. Таким образом получается множество возможных точек на поверхности геоида, по сути, эллипс. Несколько спутников позволяют оставить только точку фактического положения приемника, но как множество плотностей вероятности. Центр множества считается истинным положением (вычисленным), а окружность с радиусом, определяемым вероятностью, дает величину погрешности. Ту самую точность.
Позиция всегда получается с значительной погрешностью, причем случайной. Точка на карте, без фильтрации, будет очень сильно прыгать. Поэтому позиция проходит через фильтр, грубо говоря, низкочастотный интегральный. Чаще всего фильтр Калмана используется.
Нужно понимать, что видимость спутников это еще не все. Навигатор должен знать их точные координаты и синхронизировать время. Координаты берутся из альманаха. Он может быть получен через сотовую сеть (интернет) или прямо со спутников. Записи альманаха периодически транслируются спутниками и навигатор может их собрать. Но это долго. Поэтому "холодный старт" процедура не быстрая. Но может использоваться вспомогательное позиционирование, та сама A-GPS по данным базовых станций. Теплый старт выполняется когда альманах не сильно устарел, а позиция не изменилась значительно с момента предыдущего включения. Горячий старт не требует обновления альманаха и выполняется когда позиция изменилась мало с момента последнего включения.
Медленный старт или отсутствие фиксации при достаточном количестве видимых спутников — это известная проблема с навигаторами. Теми же старыми телефонами, когда года через 3 эксплуатации они спутники видят, но зафиксироваться не могут. И антенна при этом совершенно не при чем, как и уровень сигнала. Навигатор берет данные не напрямую от GPS приемника, а получает их от ОС Android. В Teyes реализация системы кривая. Кроме Android Location service (GAPS), в Teyes могут быть свои сервисы. Google настоятельно (и давно) рекомендует пользоваться только штатным, более того, часть интерфейсов доступа к аппаратной части в обход системы она уже убрала. Но драйвер ведь может быть и нестандартным, особенно в китайском творении…
Есть два выключателя, подающие питание на GPS приемник. И включены они последовательно.
Первый — глобальный, им управляет ОС Android, настройка "Разрешать доступ к геопозиции" ("При использовании приложения" или "Всегда"). Второй — локальный, им управляет приложение ЯН, настройка "Фоновое ведение" ("Включено" или "Выключено"). "Фоновое ведение" имеет смысл для быстрого старта или если приходится переключаться на другие приложения. Тогда при возврате в навигатор не будет выполняться перезапуск и новое определение позиции.